parent
2a1ce062d5
commit
7783794527
@ -1,3 +1,5 @@
|
||||
# witty
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||||
# Witty support Libraries
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||||
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||||
Arduino support libraries and demo code for Didels Witty 2WD balancing robot.
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||||
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||||
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Binary file not shown.
@ -0,0 +1,32 @@
|
||||
//DemoWittyPfm.h #include "DemoWittyPfm.h"
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||||
// erreur d'avoir fusionner
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||||
#include "Pfm.h"
|
||||
#include "Inter2.h"
|
||||
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||||
SetupInter2(); // set interrupts
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||||
#define D2 DelMs(1000)
|
||||
#define D5 DelMs(50)
|
||||
pfmL=2; pfmR=2; D2;
|
||||
pfmL=-2; pfmR=-2; D2;
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D2;
|
||||
pfmL=80; pfmR=80; D5;
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D2;
|
||||
pfmL=-80; pfmR=-80; D5;
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D2;
|
||||
|
||||
#define MaxVit 40
|
||||
#define MaxVit2 10
|
||||
#define Dac DelMs(20)
|
||||
for (pfmR=0; pfmR<MaxVit; pfmR++) {pfmL=pfmR; Dac;}
|
||||
for (pfmR=MaxVit; pfmR>0; pfmR--) {pfmL=pfmR; Dac;}
|
||||
for (pfmR=0; pfmR>-MaxVit; pfmR--) {pfmL=pfmR; Dac;}
|
||||
for (pfmR=-MaxVit; pfmR<0; pfmR++) {pfmL=pfmR; Dac;}
|
||||
D2;
|
||||
#define Dacf DelMs(10)
|
||||
for (pfmR=0; pfmR<MaxVit2; pfmR++) {pfmL=pfmR; Dacf;}
|
||||
for (pfmR=MaxVit2; pfmR>0; pfmR--) {pfmL=pfmR; Dacf;}
|
||||
for (pfmR=0; pfmR>-MaxVit2; pfmR--) {pfmL=pfmR; Dacf;}
|
||||
for (pfmR=-MaxVit2; pfmR<0; pfmR++) {pfmL=pfmR; Dacf;}
|
||||
D2;
|
||||
|
||||
//break, fin while
|
||||
@ -0,0 +1,174 @@
|
||||
// WittyDemo2.ino 190419 4434b 112v !! 2 copies ajouté effet lum
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||||
// welcome with Rainbow and fast blink push n times
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||||
// 1 push red several move on-off and back to menu
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||||
// 2 pushes green same with pfm speed changes
|
||||
// 3 control blue with most TV IR 1pulse stop, 2,3,4,5 move
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||||
// 4 demonstrate log dim
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||||
// 5 compte
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||||
// 6 test accelero Gy521 reset to restart demo
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||||
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||||
#include "Witty.h"
|
||||
#include "GetPush.h"
|
||||
#define Npix 8 // nombre de LEDs
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||||
#define Brt 2 // max 31 brigtness
|
||||
#include "Apa102.h"
|
||||
#include "Telec.h"
|
||||
#include "Pfm.h"
|
||||
#include "Inter2.h"
|
||||
#include "TerSer.h"
|
||||
#define aadd 0x68*2 // a revoir
|
||||
#include "I2Ctwi.h"
|
||||
#include "Gy521.h"
|
||||
void setup() {
|
||||
SetupWitty();
|
||||
SetupApa102();
|
||||
// ApaClear (); // not required?
|
||||
SetupInter2();
|
||||
SetupTerSer();
|
||||
SetupI2Ctwi();
|
||||
SetupGy521();
|
||||
Cli(2); DelMs(500);
|
||||
}
|
||||
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||||
// Une fonction démo à mettre dans un .h sépare avec par exemple un générateur de caractères
|
||||
// On veut tester un compteur binaire 1 allumé 0 sombre
|
||||
void ShowByte (uint8_t nn,uint8_t rr,uint8_t gg,uint8_t bb) {
|
||||
ApaHead();
|
||||
for (byte i=0; i<Npix; i++) {
|
||||
if (nn&0x80) {ApaLed(rr,gg,bb);}
|
||||
else {ApaLed(rr&3,gg&3,bb&3);} // int modulo 1,2,3
|
||||
nn<<=1;
|
||||
}
|
||||
ApaTail();
|
||||
}
|
||||
|
||||
byte cPush;
|
||||
byte cnt5=0; // test 5
|
||||
#define D DelMs(1000)
|
||||
#define D2 DelMs(2000)
|
||||
void loop() {
|
||||
cli(); // if Demo3 before
|
||||
ApaRainbow();
|
||||
cPush= GetPush();
|
||||
switch (cPush) {
|
||||
case 1: // Demo1 Move
|
||||
byte cmo;
|
||||
cmo=2;
|
||||
while(cmo--){ // on répète 2 fois
|
||||
ApaLogRed(1);
|
||||
AvD; AvG; D; // Avance
|
||||
StopG; StopD; D;
|
||||
ApaLogGreen(4);
|
||||
AvD; D; //TourneG
|
||||
StopG; StopD; D;
|
||||
ApaLogBlue(4);
|
||||
AvG; D; // TourneD
|
||||
StopG; StopD; D;
|
||||
ApaLogWhite(4);
|
||||
RecD; RecG; D; // Recule
|
||||
StopG; StopD; D;
|
||||
ApaLogRed(15);
|
||||
AvD; AvG; D; RecD; RecG; D;
|
||||
BlockG; BlockD; D;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 2: // Demo2 Pfm Move
|
||||
ApaLogBlue(10);
|
||||
SetupInter2();
|
||||
ApaLogGreen(1);
|
||||
pfmL=1; pfmR=1; D2;
|
||||
ApaLogGreen(2);
|
||||
pfmL=2; pfmR=2; D2;
|
||||
ApaLogGreen(4);
|
||||
pfmL=4; pfmR=4; D2;
|
||||
ApaLogGreen(8);
|
||||
pfmL=8; pfmR=8; D;
|
||||
ApaLogGreen(10);
|
||||
pfmL=20; pfmR=20; DelMs(500);
|
||||
ApaClear();
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D;
|
||||
ApaLogRed(10);
|
||||
pfmL=-20; pfmR=-20; DelMs(500);
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D;
|
||||
ApaLogRed(15);
|
||||
pfmL=70; pfmR=70; DelMs(300);
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D;
|
||||
ApaLogYellow(15);
|
||||
pfmL=-70; pfmR=-70; DelMs(300);
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; D;
|
||||
ApaLogBlue(2);
|
||||
#define Dac DelMs(20)
|
||||
#define MaxVit 75 // 15x5 a cause int logique leds
|
||||
for (pfmR=0; pfmR<MaxVit; pfmR++) {pfmL=pfmR; ApaLogGreen(pfmR/5);Dac;}
|
||||
for (pfmR=MaxVit; pfmR>=0; pfmR--) {pfmL=pfmR; ApaLogBlue(pfmR/5);Dac;}
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; ApaLogWhite(5); D;
|
||||
for (pfmR=0; pfmR>-MaxVit; pfmR--) {pfmL=pfmR; ApaLogBlue(-pfmR/5);Dac;}
|
||||
for (pfmR=-MaxVit; pfmR<0; pfmR++) {pfmL=pfmR; ApaLogGreen(-pfmR/5);Dac;}
|
||||
pfmL=0; pfmR=0; ApaLogWhite(5); D;
|
||||
DelMs(1000);
|
||||
cli();
|
||||
break;
|
||||
case 3: // Demo IRM control
|
||||
ApaLogWhite(10);
|
||||
byte nPress;
|
||||
while(1) {
|
||||
nPress= Compte();
|
||||
switch (nPress) {
|
||||
case 1: // stop
|
||||
ApaLogGreen(5);
|
||||
FreeG; FreeD; break;
|
||||
case 2: // avance
|
||||
ApaLogRed(5);
|
||||
AvG; AvD; break;
|
||||
case 3: // tourneG
|
||||
ApaLogBlue(5);
|
||||
FreeG; AvD; break;
|
||||
case 4: // tourneG
|
||||
ApaLogPink(5);
|
||||
AvG; FreeD; break;
|
||||
case 5: // recule
|
||||
ApaLogYellow(10);
|
||||
RecG; RecD; break;
|
||||
default: // plus de 5
|
||||
ShowByte (0x55,5,5,5);
|
||||
FreeG; FreeD; break;
|
||||
} // end switch
|
||||
} // end while
|
||||
case 5: // RGB // new numbering
|
||||
sei();
|
||||
for (byte i=0;i<16;i++) {ApaLogRed(i); DelMs(100);}
|
||||
for (byte i=16;i>0;i--) {ApaLogRed(i-1); DelMs(100);}
|
||||
ApaLogGreen(1);DelMs(1000);ApaLogBlue(1);DelMs(1000);ApaLogRed(1);DelMs(1000);
|
||||
ApaLogGreen(15);DelMs(1000);ApaLogBlue(15);DelMs(1000);ApaLogRed(15);DelMs(1000); // max intensity
|
||||
// add your own tricks
|
||||
cli();
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
while(1) {
|
||||
ShowByte (cnt5++,41,41,0);
|
||||
DelMs(200);
|
||||
}
|
||||
// reset to quit
|
||||
|
||||
case 4: // Demo6 Gy521 color effect click on terminal before to sse data
|
||||
ApaLogYellow(10);
|
||||
Text("EnvoiSer Gy521"); CR();
|
||||
while(1){
|
||||
ReadGy521();
|
||||
Text("AcX"); Dec16s(AcX); Text("GyX"); Dec16s(GyX);
|
||||
Text("AcY"); Dec16s(AcY); Text("GyY"); Dec16s(GyY);
|
||||
Text("AcZ"); Dec16s(AcZ); Text("GyZ"); Dec16s(GyZ);
|
||||
CR();
|
||||
if (AcY> 10000) {ApaLogCyan(10);}
|
||||
else if (AcY<-10000) {ApaLogBlue(10);}
|
||||
if (AcZ>10000) {ApaLogRed(10);}
|
||||
else if (AcZ<-10000) {ApaLogGreen(10);}
|
||||
DelMs (200);
|
||||
}
|
||||
// reset to quit
|
||||
default: // blink wait return ;
|
||||
break;
|
||||
} // end switch
|
||||
|
||||
} // end loop
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,110 @@
|
||||
#######################################
|
||||
# Syntax Coloring Map
|
||||
#######################################
|
||||
|
||||
#######################################
|
||||
# Datatypes (KEYWORD1)
|
||||
#######################################
|
||||
TerSer KEYWORD1
|
||||
moz KEYWORD1
|
||||
uni KEYWORD1
|
||||
diz KEYWORD1
|
||||
cen KEYWORD1
|
||||
mil KEYWORD1
|
||||
dim KEYWORD1
|
||||
Normal KEYWORD1
|
||||
Spaces KEYWORD1
|
||||
Zeros KEYWORD1
|
||||
Compact KEYWORD1
|
||||
zr KEYWORD1
|
||||
zg KEYWORD1
|
||||
zb KEYWORD1
|
||||
status KEYWORD1
|
||||
|
||||
#######################################
|
||||
# Methods and Functions (KEYWORD2)
|
||||
#######################################
|
||||
Af3Dig KEYWORD2
|
||||
Af5Dig KEYWORD2
|
||||
ApaClear KEYWORD2
|
||||
ApaHead KEYWORD2
|
||||
ApaHtoRGB KEYWORD2
|
||||
ApaHue KEYWORD2
|
||||
ApaLed KEYWORD2
|
||||
ApaLogBlue KEYWORD2
|
||||
ApaLogCyan KEYWORD2
|
||||
ApaLogGreen KEYWORD2
|
||||
ApaLogPink KEYWORD2
|
||||
ApaLogRed KEYWORD2
|
||||
ApaLogRGB KEYWORD2
|
||||
ApaLogWhite KEYWORD2
|
||||
ApaLogYellow KEYWORD2
|
||||
ApaRainbow KEYWORD2
|
||||
ApaRGB KEYWORD2
|
||||
ApaS8 KEYWORD2
|
||||
ApaTail KEYWORD2
|
||||
Bin16 KEYWORD2
|
||||
Bin8 KEYWORD2
|
||||
BinDec16 KEYWORD2
|
||||
BinDec8 KEYWORD2
|
||||
BinDec9999 KEYWORD2
|
||||
Car KEYWORD2
|
||||
Clibyte KEYWORD2
|
||||
CliErr KEYWORD2
|
||||
Clignobyte KEYWORD2
|
||||
Compte KEYWORD2
|
||||
cntPush KEYWORD2
|
||||
CR KEYWORD2
|
||||
Dec16s KEYWORD2
|
||||
Dec16u KEYWORD2
|
||||
Dec8s KEYWORD2
|
||||
Dec8u KEYWORD2
|
||||
delMs KEYWORD2
|
||||
DelMs KEYWORD2
|
||||
Delus KEYWORD2
|
||||
DoPfm KEYWORD2
|
||||
Get KEYWORD2
|
||||
GetPush KEYWORD2
|
||||
Hex16 KEYWORD2
|
||||
Hex32 KEYWORD2
|
||||
Hex8 KEYWORD2
|
||||
ReadByte KEYWORD2
|
||||
ReadByteAt KEYWORD2
|
||||
ReadGy521 KEYWORD2
|
||||
ReadWord KEYWORD2
|
||||
ReadWordAt KEYWORD2
|
||||
SetupApa102 KEYWORD2
|
||||
SetupGy521 KEYWORD2
|
||||
SetupI2Ctwi KEYWORD2
|
||||
SetupInter2 KEYWORD2
|
||||
SetupSerNum KEYWORD2
|
||||
SetupTerSer KEYWORD2
|
||||
SetupWitty KEYWORD2
|
||||
TerBin8 KEYWORD2
|
||||
TerBinDec8 KEYWORD2
|
||||
TerCar KEYWORD2
|
||||
TerConvNibble KEYWORD2
|
||||
TerCR KEYWORD2
|
||||
TerDec16 KEYWORD2
|
||||
TerDec16S KEYWORD2
|
||||
TerDec8 KEYWORD2
|
||||
TerDec8S KEYWORD2
|
||||
TerDec9999 KEYWORD2
|
||||
TerHex12 KEYWORD2
|
||||
TerHex16 KEYWORD2
|
||||
TerHex20 KEYWORD2
|
||||
TerHex32 KEYWORD2
|
||||
TerHex8 KEYWORD2
|
||||
TerTextconst KEYWORD2
|
||||
Textconst KEYWORD2
|
||||
Textlnconst KEYWORD2
|
||||
TtBin8 KEYWORD2
|
||||
TwReadAck KEYWORD2
|
||||
TwReadNack KEYWORD2
|
||||
TwReStart KEYWORD2
|
||||
TwStart KEYWORD2
|
||||
TwStop KEYWORD2
|
||||
TwWrite KEYWORD2
|
||||
WriteByteAtbyte KEYWORD2
|
||||
WriteBytebyte KEYWORD2
|
||||
WriteWordAtbyte KEYWORD2
|
||||
@ -0,0 +1,9 @@
|
||||
name=Witty Library
|
||||
version=1.0.0
|
||||
author=Didel <info@didel.com>
|
||||
maintainer=Boxtec <info@boxtec.ch>
|
||||
sentence=Witty
|
||||
paragraph=Several support libraries for the Witty self-balancing 2WD bot from Didel.com. See the WittyQuickStartGuide.pdf in the docs folder.
|
||||
category=Other
|
||||
url=https://git.boxtec.ch/didel/Witty
|
||||
architectures=*
|
||||
@ -0,0 +1,130 @@
|
||||
// Apa102.h ref 190303ino Doc Apa.pdf
|
||||
// #include "Apa102.h" SetupApa102(); dans PP
|
||||
#define nop asm ("nop")
|
||||
#define bApaCk 1
|
||||
#define bApaDa 0
|
||||
#define ApaCkOn bitSet (PORTB,bApaCk)
|
||||
#define ApaCkOff bitClear (PORTB,bApaCk)
|
||||
#define ApaDaOn bitSet (PORTB,bApaDa)
|
||||
#define ApaDaOff bitClear (PORTB,bApaDa)
|
||||
#define ApaCkPulse bitSet(PORTB,bApaCk); bitClear(PORTB,bApaCk)
|
||||
|
||||
void SetupApa102() {
|
||||
DDRB |= (1<<bApaCk)+(1<<bApaDa) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ne pas utiliser delay()
|
||||
#define Calib1ms 900 // 1ms 16 MHz
|
||||
void delMs (int dm) {
|
||||
for (volatile int i=0; i<dm; i++) {
|
||||
for (volatile int j=0; j<Calib1ms; j++) {}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ApaS8 (uint8_t dd) {
|
||||
for (uint8_t i=0;i<8;i++) {
|
||||
if (dd&0x80) ApaDaOn; else ApaDaOff;
|
||||
ApaCkOn; dd<<=1; ApaCkOff; // durée 0.25 us
|
||||
}
|
||||
ApaDaOff;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ApaHead () {
|
||||
ApaS8(0); ApaS8(0); ApaS8(0); ApaS8(0);
|
||||
}
|
||||
void ApaLed (uint8_t rr,uint8_t gg,uint8_t bb) {
|
||||
ApaS8(224+Brt); ApaS8(bb); ApaS8(gg); ApaS8(rr);
|
||||
}
|
||||
void ApaTail () {
|
||||
for (byte i=0; i<Npix/2; i++) {ApaCkOn; asm("nop"); ApaCkOff; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ApaClear () {
|
||||
ApaHead ();
|
||||
for (byte i=0; i<Npix; i++) { ApaLed (0,0,0); }
|
||||
for (byte i=0; i<Npix/2; i++) {ApaCkOn; asm("nop"); ApaCkOff; }
|
||||
}
|
||||
void ApaRGB (uint8_t rr,uint8_t gg,uint8_t bb) {
|
||||
ApaHead ();
|
||||
for (byte i=0; i<Npix; i++) { ApaLed (rr,gg,bb); }
|
||||
for (byte i=0; i<Npix/2; i++) {ApaCkOn; asm("nop"); ApaCkOff; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
byte taApaConv [16]={0,1,2,4, 6,9,12,17, 27,37,53,78, 100,144,198,255};
|
||||
|
||||
byte ApaConv (byte vv) {
|
||||
return taApaConv [vv/8];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ApaLogRGB( byte bb, byte gg, byte rr ) {
|
||||
ApaS8(224+Brt); ApaS8(taApaConv [bb/8]);
|
||||
ApaS8(taApaConv [gg/8]); ApaS8(taApaConv [rr/8]);
|
||||
}
|
||||
volatile byte lu;
|
||||
void ApaLogRed (uint8_t log) {
|
||||
lu= taApaConv[log]; ApaRGB (lu,0,0);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogGreen (uint8_t log) {
|
||||
lu= taApaConv[log]; ApaRGB (0,lu,0);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogBlue (uint8_t log) {
|
||||
lu=taApaConv[log]; ApaRGB (0,0,lu);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogYellow (uint8_t log) {
|
||||
lu=taApaConv[log]; ApaRGB (lu,lu,0);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogPink (uint8_t log) {
|
||||
lu=taApaConv[log]; ApaRGB (lu,0,lu);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogCyan (uint8_t log) {
|
||||
lu=taApaConv[log]; ApaRGB (0,lu,lu);
|
||||
}
|
||||
void ApaLogWhite (uint8_t log) {
|
||||
lu=taApaConv[log]; ApaRGB (lu,lu,lu);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// HtoRGB.h ancien définitivement ici voir doc
|
||||
|
||||
uint16_t zr,zg,zb; // globales
|
||||
uint16_t xr,xg,xb;
|
||||
byte e;
|
||||
void ApaHtoRGB (uint8_t h) {
|
||||
e = h/32 ; // 8 zones
|
||||
switch (e) {
|
||||
case 0: xr=(96-h)*8 ; xg=h*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 1: xr=160*3 ; xg=h*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 2: xr=(96-h)*16 ; xg=h*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 3: xr=0 ; xg=(192-h)*8 ; xb=(h-96)*8 ; break;
|
||||
case 4: xr=0 ; xg=(160-h)*16 ; xb=(h-112)*16 ; break;
|
||||
case 5: xr=(h-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-h)*8 ; break;
|
||||
case 6: xr=(h-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-h)*8 ; break;
|
||||
case 7: xr=(h-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-h)*8 ; break;
|
||||
}
|
||||
zr=(xr*85)/256; zg=(xg*85)/256; zb=(xb*85)/256;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ApaHue (byte hh) {
|
||||
e = hh/32 ; // 8 zones
|
||||
switch (e) {
|
||||
case 0: xr=(96-hh)*8 ; xg=hh*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 1: xr=160*3 ; xg=hh*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 2: xr=(96-hh)*16 ; xg=hh*8 ; xb=0 ; break;
|
||||
case 3: xr=0 ; xg=(192-hh)*8 ; xb=(hh-96)*8 ; break;
|
||||
case 4: xr=0 ; xg=(160-hh)*16 ; xb=(hh-112)*16 ; break;
|
||||
case 5: xr=(hh-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-hh)*8 ; break;
|
||||
case 6: xr=(hh-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-hh)*8 ;break;
|
||||
case 7: xr=(hh-160)*8 ; xg= 0 ; xb=(256-hh)*8 ; break;
|
||||
}
|
||||
ApaRGB (xr,xg,xb);
|
||||
}
|
||||
void ApaRainbow() { // exemple joli, manque d'orange
|
||||
ApaHead();
|
||||
for (byte i=1; i<Npix+1; i++) {
|
||||
ApaHtoRGB(i*32); // 10x25
|
||||
ApaLed (zr,zg,zb);
|
||||
}
|
||||
ApaTail();
|
||||
}
|
||||
// fin de Apa102.h
|
||||
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,43 @@
|
||||
// GetPush.h bloquant repris pour Libx19 corr 190303
|
||||
// main PP #include "GetPush.h"
|
||||
// utilise PushOn et LedOn comme défini dans Witty.h
|
||||
// si pin partagée, voir Dixi
|
||||
|
||||
byte cntPush, cntOff = 0, cli=0;
|
||||
//<-- Fonction GetPous --> rend nbre d'actions 1 2 3..
|
||||
enum { WaitFirst, Pushing, NotPushing } npl= WaitFirst;
|
||||
byte GetPush() {
|
||||
cntPush=0; cntOff = 0;
|
||||
while (cntOff < (500/5)) { // attend dernier push 0.5s
|
||||
switch (npl) {
|
||||
case WaitFirst: // on clignote en attendant un push
|
||||
if (!PushOn) {
|
||||
LedOff; DelMs (2);
|
||||
if (cli++ == 40) { cli = 0; LedOn; DelMs (5);}
|
||||
LedOff; break;
|
||||
}
|
||||
npl= Pushing; break;
|
||||
case Pushing: // on attend le relâchemnent
|
||||
LedOn;
|
||||
if (PushOn) { break; } //attend relaché
|
||||
LedOff;
|
||||
cntPush++ ; cntOff= 0 ;
|
||||
npl = NotPushing ; break ;
|
||||
case NotPushing: // on attend un peu s'il y a une pression suivant
|
||||
DelMs (5);
|
||||
cntOff++; //200x5 = 1 sec
|
||||
if (!PushOn) break ; //on relâche
|
||||
npl = Pushing ;
|
||||
break;
|
||||
} // end switch
|
||||
} // end while
|
||||
npl = WaitFirst; // prépare appel suivant
|
||||
// clignote cntPous fois
|
||||
for (cli=0; cli<cntPush; cli++) {
|
||||
LedOn ; DelMs(100); LedOff ; DelMs(200);
|
||||
} // end for
|
||||
cntOff = 0;
|
||||
return cntPush ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,17 @@
|
||||
// Gy521 190419
|
||||
//dans le pp #include "Gy521" SetupGy521();
|
||||
// Adresse 7 bits 0x68 a déclarer en 8 bits pour TWI
|
||||
#define aadd 0x68*2 // adresse 8bits
|
||||
void SetupGy521() { WriteByteAt(0x6B,0); } //wakes up the MPU-6050)
|
||||
|
||||
volatile int16_t AcX,AcY,AcZ;
|
||||
volatile int16_t GyX,GyY,GyZ;
|
||||
void ReadGy521 () { // update global variables
|
||||
AcX=ReadWordAt(0x3B); //Acceleration X
|
||||
AcY=ReadWordAt(0x3D);
|
||||
AcZ=ReadWordAt(0x3F);
|
||||
GyX=ReadWordAt(0x43); //Gyro X
|
||||
GyY=ReadWordAt(0x45);
|
||||
GyZ=ReadWordAt(0x47);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,75 @@
|
||||
//#include "I2Ctwi.h" TWI et fonctions composées
|
||||
// inside PP #include "I2Ctwi.h" SetupI2Ctwi();
|
||||
//#include <Arduino.h> // pas nécessaire?
|
||||
// aadd defini dans pp avec #define aadd valeur adresse 8 bits sélect
|
||||
// ? changera avec paramètre explicite? ou nom G521Twi
|
||||
byte status;
|
||||
void SetupI2Ctwi() {
|
||||
TWSR = 1; //0 400kHz 1-160k 2 40k
|
||||
TWBR = 0x0C; // bitrate
|
||||
TWCR = (1 << TWEN); // autres bits à 0
|
||||
}
|
||||
|
||||
void TwStart () {
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN); // start
|
||||
while (!(TWCR & (1 << TWINT))) {}
|
||||
}
|
||||
void TwReStart () {
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN); // start
|
||||
while (!(TWCR & (1 << TWINT))) {}
|
||||
}
|
||||
void TwStop () {
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN); // stop
|
||||
for (volatile int i = 0; i < 20; i++) ;
|
||||
}
|
||||
void TwWrite (byte ab) { // addr8 ou data8
|
||||
TWDR = ab;
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
|
||||
while (!(TWCR & (1 << TWINT))) {}
|
||||
; status = TWSR & 0xF8;
|
||||
}
|
||||
byte TwReadAck () {
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) |(1<<TWEA);
|
||||
while (!(TWCR & (1 << TWINT))) {}
|
||||
return (TWDR);
|
||||
}
|
||||
byte TwReadNack () {
|
||||
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
|
||||
while (!(TWCR & (1 << TWINT))) {}
|
||||
return (TWDR);
|
||||
}
|
||||
// Fonctions composées pour aadd -------------------------------
|
||||
void WriteByte(byte dd) {
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd); TwWrite(dd); TwStop();
|
||||
}
|
||||
void WriteByteAt(byte rr,byte dd) {
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd); TwWrite(rr); TwWrite(dd); TwStop();
|
||||
}
|
||||
void WriteWordAt(byte rr,uint16_t dd) { //Little Endian
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd); TwWrite(rr); TwWrite(dd>>8); TwWrite(dd&0xFF); TwStop();
|
||||
}
|
||||
byte ReadByte() {
|
||||
byte dd;
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd+1); dd=TwReadNack(); TwStop();
|
||||
return (dd);
|
||||
}
|
||||
byte ReadWord() {
|
||||
byte dd;
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd+1); dd=(TwReadAck()<<8); dd|= TwReadNack(); TwStop();
|
||||
return (dd);
|
||||
}
|
||||
uint8_t ReadByteAt(byte rr) {
|
||||
byte dd;
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd); TwWrite(rr);
|
||||
TwReStart(); TwWrite(aadd+1); dd=TwReadNack(); TwStop();
|
||||
return(dd);
|
||||
}
|
||||
uint16_t ReadWordAt(byte rr) {
|
||||
uint16_t dd;
|
||||
TwStart(); TwWrite(aadd); TwWrite(rr);
|
||||
TwReStart(); TwWrite(aadd+1); dd=(TwReadAck()<<8); dd |=(TwReadNack()); TwStop();
|
||||
return(dd);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,20 @@
|
||||
//Inter2.h
|
||||
//Dans PP #include "Inter2.h" SetupInter2();
|
||||
volatile byte cpf,cup,cdo;
|
||||
ISR (TIMER2_OVF_vect) {
|
||||
// TCNT2 = 256-20; // 2M 20 11us 100 35us 200 85us
|
||||
TCNT2 = 141; // 58 us calibre pour Tell
|
||||
cup++;cdo++;
|
||||
if (cpf++ > 35) { cpf=0; // toutes les 35x58= 2ms
|
||||
DoPfm (); //durée 2us
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SetupInter2() { // initialisation
|
||||
TCCR2A = 0; //default
|
||||
TCCR2B = 0b00000010; // 2MHz
|
||||
TIMSK2 = 0b00000001; // TOIE2
|
||||
//TIFR2 flag TOV2
|
||||
sei();
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,39 @@
|
||||
//Pfm.h avec table vit
|
||||
//#include "Pfm.h" SetupPfm(); dans le pp
|
||||
volatile int8_t pfmL, pfmR; // -80 .. +80
|
||||
#define MaxPfm 80
|
||||
volatile byte pfmCntL;
|
||||
volatile byte pfmCntR;
|
||||
void DoPfm () {
|
||||
char tempL,tempR;
|
||||
if (pfmR > MaxPfm) pfmR=MaxPfm; // saturer
|
||||
if (pfmR < -MaxPfm) pfmR= -MaxPfm;
|
||||
|
||||
if (pfmR >=0) {
|
||||
if ((pfmCntR += pfmR) > MaxPfm) {
|
||||
pfmCntR -= MaxPfm; AvD; }
|
||||
else { FreeD; }
|
||||
}
|
||||
if (pfmR <0) {
|
||||
tempR= -pfmR; // ou pfR= ABS(pfR)
|
||||
if ((pfmCntR += tempR) > MaxPfm) {
|
||||
pfmCntR -= MaxPfm; RecD; }
|
||||
else { FreeD; }
|
||||
}
|
||||
if (pfmL > MaxPfm) pfmL=MaxPfm; // saturer
|
||||
if (pfmL < -MaxPfm) pfmL= -MaxPfm;
|
||||
|
||||
if (pfmL >=0) {
|
||||
if ((pfmCntL += pfmL) > MaxPfm) {
|
||||
pfmCntL -= MaxPfm; AvG; }
|
||||
else { FreeG; }
|
||||
}
|
||||
if (pfmL <0) {
|
||||
tempL= -pfmL; // ou pfL= ABS(pfL)
|
||||
if ((pfmCntL += tempL) > MaxPfm) {
|
||||
pfmCntL -= MaxPfm; RecG; }
|
||||
else { FreeG; }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,158 @@
|
||||
// SerNum.h Formats avec zéros enlever
|
||||
//Dans PP #include "SerNum.h" SetupSerNum();
|
||||
void SetupSerNum() {
|
||||
UBRR0=F_CPU/(9600*16L)-1; // set speed
|
||||
UCSR0B=0x18; // -- -- -- rxe txe -- -- --
|
||||
UCSR0C=0x06; // set mode: 8 data bits, no parity, 1 stop bit
|
||||
}
|
||||
//Rx S1 est toujours en sortie
|
||||
//Tx S2 aussi, sous controle du 328 si TerOn (S2 ignoré);
|
||||
#define TerOn UBRR0=F_CPU/(9600*16L)-1; UCSR0C=0x06; UCSR0B=0x08
|
||||
#define TerOff DelMs(3); UCSR0C=0x06; UCSR0B=0
|
||||
|
||||
void TerCar( byte dd) { // write bloquant Ok initial
|
||||
while(!(UCSR0A&0x20));// wait
|
||||
UDR0=dd; // OK, send it now!
|
||||
}
|
||||
void TerCR() {
|
||||
TerCar(13);TerCar(10);
|
||||
}
|
||||
void TerText(const char str[]) {
|
||||
for (byte i=0; i< strlen(str); i++) {
|
||||
TerCar(str[i]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void TerBin8 (byte bb) {
|
||||
for (byte i=0;i<8;i++) {
|
||||
if (bb&0x80) TerCar('1');
|
||||
else TerCar('0');
|
||||
bb <<= 1;
|
||||
}
|
||||
TerCar(' ');
|
||||
}
|
||||
char TerConvNibble (byte nn) { // converti 4 bit hexa en Ascii
|
||||
byte cc;
|
||||
if (nn<10) {cc = nn + '0';}
|
||||
else {cc = nn-10 + 'A';}
|
||||
return cc;
|
||||
}
|
||||
void TerHex8 (byte hh) {
|
||||
byte cc;
|
||||
cc = TerConvNibble (hh >> 4) ; // ne modifie pas hh
|
||||
TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble (hh & 0x0F) ;
|
||||
TerCar(cc);
|
||||
TerCar(' '); // space
|
||||
}
|
||||
void TerHex16 (uint16_t hh) {
|
||||
byte cc;
|
||||
cc = TerConvNibble (hh >> 12) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 8)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 4)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh )&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
TerCar(' ');
|
||||
}
|
||||
void TerHex12 (uint16_t hh) {
|
||||
byte cc=0;
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 8)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 4)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble (hh & 0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
TerCar(' ');
|
||||
}
|
||||
void TerHex20 (uint32_t hh) {
|
||||
byte cc;
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 16)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 12)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 8 )&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 4 )&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble (hh & 0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
TerCar(' ');
|
||||
}
|
||||
void TerHex32 (uint32_t hh) {
|
||||
byte cc;
|
||||
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 28)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 24)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 20)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 16)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 12)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 8)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh >> 4)&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
cc = TerConvNibble ((hh )&0x0F) ; TerCar(cc);
|
||||
TerCar(' ');
|
||||
}
|
||||
uint16_t TerBinDec8 (uint8_t bb) {
|
||||
uint16_t dd=0;
|
||||
for (byte i=0; i<8; i++) {
|
||||
if ((dd & 0x0F)>0x04) {dd += 0x03;}
|
||||
if ((dd & 0xF0)>0x40) {dd += 0x30;}
|
||||
dd=dd<<1;
|
||||
if ((bb & 0x80)) {dd += 1;} //inject bit
|
||||
bb=bb<<1; // prepare next bit
|
||||
}
|
||||
return dd;
|
||||
}
|
||||
/*#define TerDec8(v) \
|
||||
do { const int8_t vv = (v); \
|
||||
if(vv<0) { TerDec8S(vv); } \
|
||||
else { TerDec8U(vv); } \
|
||||
} while(0)
|
||||
*/
|
||||
void TerDec8 (uint8_t hh) {
|
||||
TerHex12(TerBinDec8(hh));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void TerDec8S (int8_t hh) {
|
||||
if (hh<0) { // négatif
|
||||
TerCar('-'); hh = -hh;
|
||||
} else {
|
||||
TerCar('+');
|
||||
}
|
||||
TerHex12(TerBinDec8(hh));
|
||||
}
|
||||
uint16_t BinDec9999 (uint16_t bb) { //0x270F max
|
||||
uint32_t dd=0;
|
||||
for (byte i=0; i<16; i++) {
|
||||
if ((dd & 0x000F)>0x0004) {dd += 0x0003;}
|
||||
if ((dd & 0x00F0)>0x0040) {dd += 0x0030;}
|
||||
if ((dd & 0x0F00)>0x0400) {dd += 0x0300;}
|
||||
if ((dd & 0xF000)>0x4000) {dd += 0x3000;}
|
||||
dd=dd<<1;
|
||||
if ((bb & 0x8000)) {dd += 1; } //inject bit
|
||||
bb<<=1; // prepare next bit
|
||||
}
|
||||
return dd;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t BinDec16 (uint16_t bb) {
|
||||
uint32_t dd=0;
|
||||
for (byte i=0; i<16 ; i++) {
|
||||
if ((dd & 0x000F)>0x0004) {dd += 0x0003;}
|
||||
if ((dd & 0x00F0)>0x0040) {dd += 0x0030;}
|
||||
if ((dd & 0x0F00)>0x0400) {dd += 0x0300;}
|
||||
if ((dd & 0xF000)>0x4000) {dd += 0x3000;}
|
||||
dd=dd<<1;
|
||||
if ((bb & 0x8000)) {dd += 1; } //inject bit
|
||||
bb<<=1; // prepare next bit
|
||||
}
|
||||
return dd;
|
||||
}
|
||||
void TerDec9999 (uint16_t hh) { // limité à 0x2703
|
||||
if (hh>9999) { TerText("over "); }
|
||||
else TerHex16(BinDec9999(hh));
|
||||
}
|
||||
void TerDec16 (uint32_t hh) { //
|
||||
TerHex20(BinDec16(hh));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void TerDec16S (int16_t hh) { // signé
|
||||
if (hh<0) { // negatif
|
||||
TerCar('-'); hh = -hh;
|
||||
} else {
|
||||
TerCar('+');
|
||||
}
|
||||
TerHex20(BinDec16(hh));
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,17 @@
|
||||
//Telec.h Telec simple
|
||||
// #include "Telec.h" setup dans Witty.h
|
||||
|
||||
// Compte rend le nombre de pressions courtes
|
||||
#define DelSil 100
|
||||
#define DelCnt 500
|
||||
byte Compte () {
|
||||
byte cnt;
|
||||
while (!IrmOn) ; // attend 1ere imp
|
||||
int cDel=0; cnt=0;
|
||||
while (cDel++<DelCnt) {
|
||||
if (IrmOn) { LedOn; cDel=0;} else {LedOff;}
|
||||
if (cDel==DelSil) { cnt++; }
|
||||
DelMs (2);
|
||||
}
|
||||
return (cnt);
|
||||
}
|
||||
@ -0,0 +1,275 @@
|
||||
// TerSer.h 4 modes 190323
|
||||
// ~280 lines ~7700 car
|
||||
//add to main program #include "TerSer.h" SetupTerSer();
|
||||
// or from Arduino lib #include <TerSer.h> SetupTerSer();
|
||||
void SetupTerSer() {
|
||||
UBRR0= 103; // 9600
|
||||
UCSR0B=0x18; // -- -- -- rxe txe -- -- --
|
||||
UCSR0C=0x06; // set mode: 8 data bits, no parity, 1 stop bit
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t moz=0; // Default value
|
||||
#define Normal moz=0
|
||||
#define Spaces moz=1
|
||||
#define Zeros moz=2
|
||||
#define Compact moz=3
|
||||
|
||||
uint8_t Get() { // read blocking
|
||||
while (!(UCSR0A&0x80)); // wait
|
||||
return UDR0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Car( uint8_t dd) { // write blocking
|
||||
while(!(UCSR0A&0x20));// wait
|
||||
UDR0=dd; // OK, send it now!
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CR() {
|
||||
Car(13);Car(10); // CR LF
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Text(const char str[]) {
|
||||
for (uint8_t i=0; i< strlen(str); i++) { Car(str[i]); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Textln(const char str[]) {
|
||||
for (uint8_t i=0; i< strlen(str); i++) { Car(str[i]); }
|
||||
Car(13);Car(10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void TtBin8 (uint8_t bb) { // auxiliary function
|
||||
for (uint8_t i=0;i<8;i++) {
|
||||
if (bb&0x80) Car('1');
|
||||
else Car('0');
|
||||
bb <<= 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void Bin8 (uint8_t bb) {
|
||||
TtBin8 (bb); Car(' ');
|
||||
}
|
||||
void Bin16 (uint16_t bb) {
|
||||
TtBin8 (bb>>8); Car('.');
|
||||
TtBin8 (bb&0xFF);
|
||||
Car(' ');
|
||||
}
|
||||
|
||||
char ConvNibble (uint8_t nn) { // 4 bit binary to Ascii
|
||||
uint8_t cc;
|
||||
if (nn<10) {cc = nn + '0';}
|
||||
else {cc = nn-10 + 'A';}
|
||||
return cc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Hex8 (uint8_t hh) {
|
||||
uint8_t cc;
|
||||
cc = ConvNibble (hh >> 4); Car(cc);
|
||||
cc = ConvNibble (hh & 0x0F) ; Car(cc);
|
||||
Car(' '); // space
|
||||
}
|
||||
void Hex16 (uint16_t hh) {
|
||||
uint8_t cc;
|
||||
cc = ConvNibble (hh >> 12) ; Car(cc);
|
||||
cc = ConvNibble ((hh >> 8)&0x0F) ; Car(cc);
|
||||
cc=hh&0xFF; Hex8 (cc);
|
||||
Car(' ');
|
||||
}
|
||||
void Hex32 (uint32_t hh) {
|
||||
uint8_t cc;
|
||||
cc = ConvNibble (hh >> 28) ; Car(cc);
|
||||
cc = ConvNibble ((hh >> 24)&0x0F) ; Car(cc);
|
||||
cc = ConvNibble ((hh >> 20)&0x0F) ; Car(cc);
|
||||
cc = ConvNibble ((hh >> 16)&0x0F) ; Car(cc);
|
||||
cc=hh&0xFFFF; Hex16 (cc);
|
||||
Car(' ');
|
||||
}
|
||||
|
||||
// -- new Decimal functions with 4 modes (see above)
|
||||
|
||||
uint8_t uni,diz,cen,mil,dim;
|
||||
uint8_t tyn; // type number
|
||||
uint8_t sig;
|
||||
|
||||
void BinDec8 (uint8_t bb) {
|
||||
uni=0;diz=0;cen=0;
|
||||
tyn=0; if (bb==0) return;
|
||||
uni=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=1;return;}
|
||||
diz=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=2;return;}
|
||||
cen=bb; tyn=3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Af3Dig() {
|
||||
switch (moz) {
|
||||
case 0: // Normal signe devant le nombre
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(' ');Car(' '); Car(sig); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(' '); Car(sig); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break; // end case moz 0
|
||||
case 1: // Spaces
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig);Car(' '); Car(' '); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car(' '); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break; // end case moz 1
|
||||
case 2: // Zeros
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car('0');Car('0');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig);Car('0'); Car('0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car('0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break; // end case moz 2
|
||||
case 3: // Compact
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break; // endcase moz 3
|
||||
} // end switch moz
|
||||
}
|
||||
// this macro generate a warning depending on sign
|
||||
#define Dec8(v) \
|
||||
do { typeof(v) _v = -1; \
|
||||
if (_v < 0) { Dec8s(v); } \
|
||||
else { Dec8u(v); } \
|
||||
} while(0);
|
||||
|
||||
void Dec8u (uint8_t hh) {
|
||||
sig=' ';
|
||||
BinDec8 (hh); Af3Dig();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Dec8s (int8_t hh) {
|
||||
if (hh<0) { // négatif
|
||||
sig='-'; hh = -hh;
|
||||
} else {
|
||||
sig='+';
|
||||
}
|
||||
BinDec8 (hh); Af3Dig();
|
||||
}
|
||||
|
||||
//-----------------
|
||||
void BinDec16 (uint32_t bb) {
|
||||
uni=0;diz=0;cen=0;mil=0;dim=0;
|
||||
tyn=0; if (bb==0) return;
|
||||
uni=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=1;return;}
|
||||
diz=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=2;return;}
|
||||
cen=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=3;return;}
|
||||
mil=bb%10; bb=bb/10; if (bb==0){tyn=4;return;}
|
||||
dim=bb; tyn=5;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Af5Dig() {
|
||||
switch (moz) {
|
||||
case 0: // Normal mode
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car(' ');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(' '); Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car(sig);Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(' '); Car(' '); Car(' ');Car(sig);Car(diz+'0');Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(' '); Car(' '); Car(sig);Car(cen+'0');Car(diz+'0');Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 4:
|
||||
Car(' '); Car(sig); Car(mil+'0');Car(cen+'0');Car(diz+'0');Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 5:
|
||||
Car(sig); Car(dim+'0'); Car(mil+'0');Car(cen+'0');Car(diz+'0');Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break;
|
||||
case 1: // Spaces
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car(' ');Car(' ');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig);Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car(' '); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car(' '); Car(' ');Car(' ');Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(' '); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 4:
|
||||
Car(sig); Car(' ');Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 5:
|
||||
Car(sig); Car(dim+'0');Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break; // case 1
|
||||
case 2: // Zeros
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car(' '); Car('0');Car('0');Car('0');Car('0');Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig); Car('0');Car('0');Car('0'); Car('0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car('0');Car('0');Car('0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car('0');Car('0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 4:
|
||||
Car(sig); Car('0');Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 5:
|
||||
Car(sig); Car(dim+'0');Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break;
|
||||
case 3: // Compact
|
||||
switch (tyn) {
|
||||
case 0:
|
||||
Car('0'); Car(' '); break;
|
||||
case 1:
|
||||
Car(sig); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 2:
|
||||
Car(sig); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 3:
|
||||
Car(sig); Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 4:
|
||||
Car(sig); Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
case 5:
|
||||
Car(sig); Car(dim+'0');Car(mil+'0');Car(cen+'0'); Car(diz+'0'); Car(uni+'0'); Car(' '); break;
|
||||
} // end switch tyn
|
||||
break;
|
||||
} // end switch moz
|
||||
}
|
||||
|
||||
// this macro generate a warning depending on sign
|
||||
#define Dec16(v) \
|
||||
do { typeof(v) _v = -1; \
|
||||
if (_v < 0) { Dec16s(v); } \
|
||||
else { Dec16u(v); } \
|
||||
} while(0);
|
||||
|
||||
void Dec16u (uint16_t hh) {
|
||||
sig=' ';
|
||||
BinDec16(hh); Af5Dig();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Dec16s (int16_t hh) {
|
||||
if (hh<0) { // négatif
|
||||
sig='-'; hh = -hh;
|
||||
} else {
|
||||
sig='+';
|
||||
}
|
||||
BinDec16(hh); Af5Dig();
|
||||
}
|
||||
// end code
|
||||
|
||||
|
||||
@ -0,0 +1,74 @@
|
||||
//Witty.h 190124 voir www.didel.com/Witty.pdf
|
||||
//Dans PP #include "Witty.h" SetupWitty();
|
||||
//Strip RGB - voir Apa102.h et www.didel.com/ApaWitty.pdf
|
||||
//Gy521 - voir Gy521.h www.didel.com/Gy521Witty.pdf
|
||||
//Simple teled control
|
||||
//Push et Led - voir GetPush.h et https://www.didel.com/diduino/Poussoir.pdf
|
||||
#define bLed 1 // PORTC
|
||||
#define bPush 0 // actif à zero
|
||||
#define PushOn (!(PINC&(1<<bPush))) // pull-up int
|
||||
#define LedOn bitSet (PORTC,bLed)
|
||||
#define LedOff bitClear (PORTC,bLed)
|
||||
#define LedToggle (PORTC^=(1<<bLed))
|
||||
//Module IR - voir Telec.h et www.didel.com/TelecommandeIrSimple.pdf
|
||||
#define bIrm 2 // on PORTD int
|
||||
#define IrmOn !(PIND&(1<<bIrm))
|
||||
|
||||
//Moteurs;
|
||||
#define bAvD 6
|
||||
#define bRecD 7
|
||||
#define AvD bitSet (PORTD,bAvD); bitClear (PORTD,bRecD)
|
||||
#define RecD bitClear (PORTD,bAvD); bitSet (PORTD,bRecD)
|
||||
#define FreeD bitClear (PORTD,bAvD); bitClear (PORTD,bRecD)
|
||||
#define BlockD bitSet (PORTD,bAvD); bitSet (PORTD,bRecD)
|
||||
#define bAvG 5
|
||||
#define bRecG 4
|
||||
#define AvG bitSet (PORTD,bAvG); bitClear (PORTD,bRecG)
|
||||
#define RecG bitClear (PORTD,bAvG); bitSet (PORTD,bRecG)
|
||||
#define FreeG bitClear (PORTD,bAvG); bitClear (PORTD,bRecG) // TEST
|
||||
#define BlockG bitSet (PORTD,bAvG); bitSet (PORTD,bRecG)
|
||||
#define StopG BlockG
|
||||
#define StopD BlockD
|
||||
|
||||
#define bIrm 2 // on PORTD int
|
||||
#define IrmOn !(PIND&(1<<bIrm))
|
||||
|
||||
#define bLed 1 // PORTC
|
||||
#define bPous 0 // actif à zero
|
||||
#define PousOn (!(PINC&(1<<bPous))) // pull-up
|
||||
#define LedOn bitSet (PORTC,bLed)
|
||||
#define LedOff bitClear (PORTC,bLed)
|
||||
#define LedToggle (PORTC^=(1<<bLed))
|
||||
|
||||
void SetupWitty() {
|
||||
DDRD = 0b11111000; // rien sur pd3?
|
||||
DDRC = 0 ;
|
||||
PORTC = 0b000001; // pullup pous
|
||||
DDRB= 0x03; // PB0 1 sur connecteur pour Apa102
|
||||
}
|
||||
|
||||
#define nop asm ("nop")
|
||||
void DelMs (uint16_t dm) { //172-152
|
||||
for (uint16_t i=0; i<dm; i++) {
|
||||
for (uint16_t j=0; j<3200; j++) {nop;}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void Delus (uint16_t dm) { // 182-152
|
||||
for (uint16_t i=0; i<dm; i++) {nop;nop;nop;nop;}
|
||||
for (uint16_t i=0; i<dm; i++) {nop;nop;nop;}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Cli(byte nn) { // do not use
|
||||
for (byte i=0; i<2*nn; i++) { LedToggle; DelMs(300);}
|
||||
}
|
||||
void Cligno(byte nn,byte dd) {
|
||||
for (byte i=0; i<2*nn; i++) { LedToggle, DelMs(dd);}
|
||||
}
|
||||
void CliErr (byte ct,byte dd) {
|
||||
while(1) {
|
||||
Cligno (ct,dd);
|
||||
DelMs (1000);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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